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OpenCV - 해리스 코너 ,패스트 코너 검출

->코너 검출 연구는, 1970년대 후반부터 활발하게 진행 ->1988년 해리스가 개발한 코너 검출 방법은 코너 점 구분을 위한 기본적인 아이디어를 수학적으로 잘 정의하였다는 점에서 큰 의미가 있음 영상의 특정위치 (x,y)에서 △x와 △y 만큼 떨어진 픽셀과의 밝기 차이를 다음 수식으로 표현함 w(x,y) : 균일한 값 또는 가우시안 형태의 가중치를 갖는 윈도우 E(△x,△y) 함수가 모든 방향으로 값이 크게 나타난다면 점(x,y)는 코너라고 간주할 수 있음. 해리스는 수학적 기법을 적용하여 코너 응답 함수 R을 유도함 k: 보통 0.01~0.06 R이 0보다 충분히 큰 양수 : 코너 R이 0에 가까운 실수 : 평탄한 영역 R이 0보다 작은 음수 : 엣지 src = cv2.imread(path + 'C..

2022. 11. 15. 12:34

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OpenCV - 코너점 검출

cv2.preCornerEigenValsAndVecs(src, blocksize, ksize) -src : input -blockSize : 이웃 윈도우 크기 -ksize sobel filter mask -영상 내 각 이웃의 covariance matrix M의 eigenvalue, eigenvector을 계산 하여 코너 검출 -eigenvalue가 모두 작은 값: 평평한 영역에 있는 점 -eigenvalue 둘중 하나는 크고 하나는 작은 값: 엣지 -eigenvalue 두 값이 모두 큰 값 : 코너 [실습] src = cv2.imread(path+'CornerTest.jpg) gray = cv2.cvtColor(src, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cornerMinEigenVal 함수 이용 아이..

2022. 11. 15. 11:15

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OpenCV - 영상 코너 검출

영상 처리 단계 : 입력영상 -> 전처리 -> 후처리 -> 출력 -> 영상으로부터 추출한 유용한 정보 -> 밝기 평균 , 히스토그램 , 엣지 , 코너 -> 전역특징 , 지역특징 -> 엣지 방향이 급격히 변하는 부분 -> 꼭짓점 , 튀어나온 부분 -> 코너는 다른 지역 특징에 비해 분별력이 높고 영상 전체에 분포 코너 A: 평탄한 영역 B: 수평선 C: 수평선 + 코너 import cv2 import numpy as np def findLocalMaxima(src): kernel = cv2.getStructuringElement(shape=cv2.MORPH_RECT, ksize=(11,11)) dilate = cv2.dilate(src, kernel) localMa..

2022. 11. 15. 10:35

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OpenCV - 영상 공간 필터링 , 모폴로지, 엣지 추출 및 허프 변환 요약

1. 영상공간 필터링 영상 공간 필터링은 필터와 영상 간에 컨볼루션 연산을 이용하여 구한다. 블러 필터링은 영상의 잡음을 제거하는 필터링으로 박스필터, 가우시안 필터, 양방향 필터, 미디언 필터 등이 있다. 미분 필터링을 이용하여, 영상의 엣지를 구할 수 있다. 샤프닝 필터링은 영상을 날카롭게 하는 필터링으로 언샤프 마스크 필터를 이용한다. 2. 모폴로지 연산 및 레이블링 모폴로지의 기본연산은 침식과 팽창으로 침식은 영상의 영역을 깎아내고, 팽창은 덧붙인다. 열림 연산은 침식과 팽창을 차례로 적용한 것이고 닫힘 연산은 팽창은 침식을 차례로 적용한 것이다. 레이블링은 임계값이 적용된 이진 영상에 모폴로지 연산을 적용후 , 각 객체 별로 레이블을 지정하는 알고리즘이다. 레이블링의 대표적인 방법은 연결 구성 ..

2022. 11. 14. 17:16

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OpenCV - 허프 변환 직선 , 원 검출

''' -직선 성분을 찾기 위해 에지를 찾아내고, 에지 픽셀들이 일직선상에 배열되어 있는지 확인 -영상에서 직선을 찾기 위한 용도로 허프 변환 기법이 널리 사용됨 -허프 변환은 2차원 XY 좌표에서 직선의 방정식을 파라미터 공간으로 변환하여 직선을 찾는 알고리즘 -2차원 평면에서 직선의 방정식은 다음과 같이 나타낼 수 있음 y= AX +B A는 기울기, B는 Y절편 XY좌표 공간의 직선 방정식을 AB좌표 공간으로 변형 B = -XA + Y 허프 변환으로 직선의 방정식을 찾으려면 XY 공간에서 엣지로 판별된 모든 점을 이용하여 AB 파라미터 공간에 직선을 표현 직선이 많이 교차되는 좌표를 모두 찾아야 함 이때 직선이 많이 교차하는 점을 찾기 위해서 보통 축적 배열을 사용함 축적배열은 0 으로 초기화된 2차..

2022. 11. 14. 16:49

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OpenCV - Canny Edge

'''캐니엣지''' image = cv2.imread("./lena.jpg", cv2.IMREAD_GRAYSCALE) if image is None: raise Exception("영상 파일 읽기 오류") src = cv2.imread('./lena.jpg', 0) gx = cv2.Sobel(src, cv2.CV_32F, 1, 0, ksize=3) # x 방향 미분 gy = cv2.Sobel(src, cv2.CV_32F, 0, 1, ksize=3) # y 방향 미분 mag = cv2.magnitude(gx, gy) dstM = cv2.normalize(mag, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX) edges1 = cv2.Canny(src, 50, 100) edges2 = cv2.Canny(src,..

2022. 11. 14. 15:24